Синтез программных движений в конфигурационном пространстве роботов-манипуляторов
Аннотация
Предложен новый нейросетевой алгоритм синтеза программных движений роботов- манипуляторов, который в отличие от известных позволяет построить свободную от столкновений траекторию в трехмерном конфигурационном пространстве. Алгоритм основан на нейросетевой модели гармонической функции. Эффективность предложенного подхода подтверждается примерами практического применения при программировании промышленных роботов.
Об авторах
Л. И. Пашкевич
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь
Доктор технических наук, профессор
Беларусь
Доктор технических наук, профессор
М. М. Кожевников
Белорусский государственный университет информатики и радиоэлектроники
Беларусь
Аспирант
Беларусь
Аспирант
Список литературы
1. Пашкевич А. П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. - Мн.: БГУИР, 1996.
2. Althoefer К. Neuro-Fuzzy Motion Planning / Dept. Of Electronic and Electrical Eng., Kings’s College University of London, 1996.
3. Latombe J.-K. Robot Motion Planning. - Boston, 1991.
4. Connolly C. L, Burnas J. B., Weiss R. Path Planning Using Laplace’s Equation // Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation. - Los Alamos, 1990.-P.2102-2106.
5. Connolly С. I. Burnas J. B. A Model for the Functioning of the Striatum // Biological Cybernetics, 68, Springer- Verlag, 1993.-P.535-544
6. Glasius R., Komoda A., Gielen S. Neural Network Dynamics for Path Planning and Obstacle Avoidance // Neural Networks. - Vol. 8., № 1. - P. 125-133, Elsevier Science Ltd., USA, March 1994.
7. Bugmann G., Tylor J. G., Denham M. J. Route finding by Neural Nets // Neural Networks, Alfred Waller Ltd., Henley-on-Thames, UK, 1995. - P. 217-230.
8. Althoefer K., Fraser^D. A., Bugmann G. Rapid Path Planning for Robotic Manipulators Using an Emulated Resistive Grid // Electronics Letter. - Vol. 31, № 22. - P. 1960-1961, Stevenage, UK, October 26, 1995.
9. Guan Z-H., Chen G., Qin Y. On Equilibria, Stability, and Instability of Hopfield Neural Networks // IEEE Transaction on Neural Networks. - Vol. 11, № 2, March 2000. - P. 534-540.
Рецензия
Для цитирования:
Пашкевич Л.И., Кожевников М.М. Синтез программных движений в конфигурационном пространстве роботов-манипуляторов. НАУКА и ТЕХНИКА. 2003;(4):29-34.
For citation:
Pashkevich A.P., Kazheunikau M.M. Synthesis of Program Motions in Configuration Space of Robotic Manipulators. Science & Technique. 2003;(4):29-34. (In Russ.)
Просмотров:
1344
Послать статью по эл. почте 