satНАУКА и ТЕХНИКАScience & Technique2227-10312414-0392Belarusian National Technical Universitysat-1625Research ArticleПРИБОРОСТРОЕНИЕ. ИНФОРМАТИКАINSTRUMENT ENGINEERING. INFORMATICSСинтез программных движений в конфигурационном пространстве роботов-манипуляторовSynthesis of Program Motions in Configuration Space of Robotic ManipulatorsПашкевичЛ. И.PashkevichA. P.sat@bntu.byКожевниковМ. М.KazheunikauM. M.sat@bntu.byБелорусский государственный университет информатики и радиоэлектроникиБеларусьBelarusian State University of Informatics and RadioelectronicsBelarus200316082003042934Copyright © Пашкевич Л.И., Кожевников М.М., 20032003Пашкевич Л.И., Кожевников М.М.Pashkevich A.P., Kazheunikau M.M.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sat.bntu.by/jour/article/view/1625

Предложен новый нейросетевой алгоритм синтеза программных движений роботов- манипуляторов, который в отличие от известных позволяет построить свободную от столкновений траекторию в трехмерном конфигурационном пространстве. Алгоритм основан на нейросетевой модели гармонической функции. Эффективность предложенного подхода подтверждается примерами практического применения при программировании промышленных роботов.

A new neural network algorithm for synthesis of program motions of robotic manipulators is proposed in the paper. In contrast to the well-known algorithms a new one makes it possible to plot a collision-free trajectory in 3-dimensional configuration space. The algorithm is based on a neural network model of the harmonic function. The efficiency of the proposed approach is proved by the examples of its practical application in the field of industrial robot programming.

ReferencesПашкевич А. П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. - Мн.: БГУИР, 1996.Пашкевич А. П. Автоматизированное проектирование промышленных роботов и робототехнологических комплексов для сборочно-сварочных производств. - Мн.: БГУИР, 1996.Althoefer К. Neuro-Fuzzy Motion Planning / Dept. Of Electronic and Electrical Eng., Kings’s College University of London, 1996.Althoefer К. Neuro-Fuzzy Motion Planning / Dept. Of Electronic and Electrical Eng., Kings’s College University of London, 1996.Latombe J.-K. Robot Motion Planning. - Boston, 1991.Latombe J.-K. Robot Motion Planning. - Boston, 1991.Connolly C. L, Burnas J. B., Weiss R. Path Planning Using Laplace’s Equation // Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation. - Los Alamos, 1990.-P.2102-2106.Connolly C. L, Burnas J. B., Weiss R. Path Planning Using Laplace’s Equation // Proceedings of the IEEE Conference on Robotics and Automation. - Los Alamos, 1990.-P.2102-2106.Connolly С. I. Burnas J. B. A Model for the Functioning of the Striatum // Biological Cybernetics, 68, Springer- Verlag, 1993.-P.535-544Connolly С. I. Burnas J. B. A Model for the Functioning of the Striatum // Biological Cybernetics, 68, Springer- Verlag, 1993.-P.535-544Glasius R., Komoda A., Gielen S. Neural Network Dynamics for Path Planning and Obstacle Avoidance // Neural Networks. - Vol. 8., № 1. - P. 125-133, Elsevier Science Ltd., USA, March 1994.Glasius R., Komoda A., Gielen S. Neural Network Dynamics for Path Planning and Obstacle Avoidance // Neural Networks. - Vol. 8., № 1. - P. 125-133, Elsevier Science Ltd., USA, March 1994.Bugmann G., Tylor J. G., Denham M. J. Route finding by Neural Nets // Neural Networks, Alfred Waller Ltd., Henley-on-Thames, UK, 1995. - P. 217-230.Bugmann G., Tylor J. G., Denham M. J. Route finding by Neural Nets // Neural Networks, Alfred Waller Ltd., Henley-on-Thames, UK, 1995. - P. 217-230.Althoefer K., Fraser^D. A., Bugmann G. Rapid Path Planning for Robotic Manipulators Using an Emulated Resistive Grid // Electronics Letter. - Vol. 31, № 22. - P. 1960-1961, Stevenage, UK, October 26, 1995.Althoefer K., Fraser^D. A., Bugmann G. Rapid Path Planning for Robotic Manipulators Using an Emulated Resistive Grid // Electronics Letter. - Vol. 31, № 22. - P. 1960-1961, Stevenage, UK, October 26, 1995.Guan Z-H., Chen G., Qin Y. On Equilibria, Stability, and Instability of Hopfield Neural Networks // IEEE Transaction on Neural Networks. - Vol. 11, № 2, March 2000. - P. 534-540.Guan Z-H., Chen G., Qin Y. On Equilibria, Stability, and Instability of Hopfield Neural Networks // IEEE Transaction on Neural Networks. - Vol. 11, № 2, March 2000. - P. 534-540.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.