Параметрический синтез системы автоматического управления манипулятором промышленного робота, удовлетворяющей требованиям робастного качества


https://doi.org/10.21122/2227-1031-2004-0-4-32-34

Полный текст:


Аннотация

Рассмотрено применение корневого метода синтеза динамических систем с неопределенностью, удовлетворяющих требованиям заданного качества, для параметрического синтеза системы автоматического управления манипулятором промышленного робота, используемого для транспортировки машиностроительных изделий. Синтез осуществляется при условии существенных изменений момента инерции нагрузки робота. В результате определяется область значений переменного параметра, при которых обеспечивается требуемое качество функционирования системы управления. Для решения задачи разработана система компьютерных программ.


Об авторе

А. А. Несенчук
Объединенный институт проблем информатики НАН Беларуси
Беларусь
Кандидат технических наук 


Список литературы

1. Сиразетдинов Р. Т. Построение гарантированной области расположения нулей и полюсов передаточных функций динамических систем // АиТ. 1988. № 7.

2. Vicino A. Robustness of pole location in perturbed systems // Automatica. 1989. Vol. 25, № 1. P. 109-113.

3. Shaw J., Jayasuriya S. Robust stability of an interval plant with respect to a convex region in the complex plane // IEEE Trans. Automat. Control. 1993. Vol. 38, № 2. -P.284-287.

4. Rimsky G. V., Nesenchuk A. A. Root locus methods for robust control systems quality and stability investigations // Proceedings IF AC 13th Triennial Congress. San Francisco, USA. June 30-July 5, 1996. Vol. G. P. 469-474.

5. Римский Г. В., Таборовец В. В. Автоматизация исследований динамических систем. Мн.: Наука и техника, 1978.

6. Несенчук А. А., Микулик Г. С. Комплекс программ исследования динамических систем с неопределенными параметрами на основе общей теории корневых траекторий // Современные проблемы обеспечения качества инженерного образования; Материалы респ. науч.-метод. конф. 15-16 мая 2003 г., Минск. Мн.: УП «Технопринт», 2003. С. 23-31.


Дополнительные файлы

Для цитирования: Несенчук А.А. Параметрический синтез системы автоматического управления манипулятором промышленного робота, удовлетворяющей требованиям робастного качества. НАУКА и ТЕХНИКА. 2004;(4):32-34. https://doi.org/10.21122/2227-1031-2004-0-4-32-34

For citation: Nesenchuk A.A. Parametric Synthesis of Automatic Control System of Industrial Robot Manipulator in Compliance with Requirements of Robust Quality. Science & Technique. 2004;(4):32-34. (In Russ.) https://doi.org/10.21122/2227-1031-2004-0-4-32-34

Просмотров: 72

Обратные ссылки

  • Обратные ссылки не определены.


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2227-1031 (Print)
ISSN 2414-0392 (Online)