satНАУКА и ТЕХНИКАScience & Technique2227-10312414-0392Belarusian National Technical Universitysat-1508Research ArticleПРИБОРОСТРОЕНИЕ. ИНФОРМАТИКАINSTRUMENT ENGINEERING. INFORMATICSПараметрический синтез системы автоматического управления манипулятором промышленного робота, удовлетворяющей требованиям робастного качестваParametric Synthesis of Automatic Control System of Industrial Robot Manipulator in Compliance with Requirements of Robust QualityНесенчукА. А.NesenchukA. A.sat@bntu.byОбъединенный институт проблем информатики НАН БеларусиБеларусьUnited Institute of Informatics ProblemsBelarus200418082004043234Copyright © Несенчук А.А., 20042004Несенчук А.А.Nesenchuk A.A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sat.bntu.by/jour/article/view/1508

Рассмотрено применение корневого метода синтеза динамических систем с неопределенностью, удовлетворяющих требованиям заданного качества, для параметрического синтеза системы автоматического управления манипулятором промышленного робота, используемого для транспортировки машиностроительных изделий. Синтез осуществляется при условии существенных изменений момента инерции нагрузки робота. В результате определяется область значений переменного параметра, при которых обеспечивается требуемое качество функционирования системы управления. Для решения задачи разработана система компьютерных программ.

The paper considers an application of a root-locus method for synthesis of dynamic systems with uncertainty that meet the requirements of pre-set quality. This method is used for parametric synthesis of automatic control system of industrial robot manipulator that is used for transportation of engineering products. The synthesis takes place under conditions of substantial changes in inertia moment of robot load. As a result of investigations it is possible to determine range of values of variable parameter that ensures the required quality of control system operation. A system of computer programs has been developed in order to solve the problem.

ReferencesСиразетдинов Р. Т. Построение гарантированной области расположения нулей и полюсов передаточных функций динамических систем // АиТ. 1988. № 7.Сиразетдинов Р. Т. Построение гарантированной области расположения нулей и полюсов передаточных функций динамических систем // АиТ. 1988. № 7.Vicino A. Robustness of pole location in perturbed systems // Automatica. 1989. Vol. 25, № 1. P. 109-113.Vicino A. Robustness of pole location in perturbed systems // Automatica. 1989. Vol. 25, № 1. P. 109-113.Shaw J., Jayasuriya S. Robust stability of an interval plant with respect to a convex region in the complex plane // IEEE Trans. Automat. Control. 1993. Vol. 38, № 2. -P.284-287.Shaw J., Jayasuriya S. Robust stability of an interval plant with respect to a convex region in the complex plane // IEEE Trans. Automat. Control. 1993. Vol. 38, № 2. -P.284-287.Rimsky G. V., Nesenchuk A. A. Root locus methods for robust control systems quality and stability investigations // Proceedings IF AC 13th Triennial Congress. San Francisco, USA. June 30-July 5, 1996. Vol. G. P. 469-474.Rimsky G. V., Nesenchuk A. A. Root locus methods for robust control systems quality and stability investigations // Proceedings IF AC 13th Triennial Congress. San Francisco, USA. June 30-July 5, 1996. Vol. G. P. 469-474.Римский Г. В., Таборовец В. В. Автоматизация исследований динамических систем. Мн.: Наука и техника, 1978.Римский Г. В., Таборовец В. В. Автоматизация исследований динамических систем. Мн.: Наука и техника, 1978.Несенчук А. А., Микулик Г. С. Комплекс программ исследования динамических систем с неопределенными параметрами на основе общей теории корневых траекторий // Современные проблемы обеспечения качества инженерного образования; Материалы респ. науч.-метод. конф. 15-16 мая 2003 г., Минск. Мн.: УП «Технопринт», 2003. С. 23-31.Несенчук А. А., Микулик Г. С. Комплекс программ исследования динамических систем с неопределенными параметрами на основе общей теории корневых траекторий // Современные проблемы обеспечения качества инженерного образования; Материалы респ. науч.-метод. конф. 15-16 мая 2003 г., Минск. Мн.: УП «Технопринт», 2003. С. 23-31.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.