satНАУКА и ТЕХНИКАScience & Technique2227-10312414-0392Belarusian National Technical Universitysat-87Research ArticleМАШИНОСТРОЕНИЕMECHANICAL ENGINEERINGПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ ДИНАМИКИ КРИВОЛИНЕЙНОГО ДВИЖЕНИЯ ПОЛНОПРИВОДНОГО ТЯГОВОГО СРЕДСТВАAPPLIED PROBLEMS OF CURVILINEAR MOTION DYNAMICS OF ALL-WHEEL DRIVE TRACTION MEANSГоринГ. С.GorinG. S.

Доктор технических наук, профессор

genadz_gorin@mail.ruКуракинС. С.KurakinV. V.

Аспирант

genadz_gorin@mail.ruБелорусский национальный технический университетБеларусьBelarusian National Technical UniversityBelarus201427042014028390Copyright © Горин Г.С., Куракин С.С., 20142014Горин Г.С., Куракин С.С.Gorin G.S., Kurakin V.V.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://sat.bntu.by/jour/article/view/87

Приведены основные положения гибридной теории поворота полноприводной ходовой системы. Показана целесообразность учета продольных дополнительных тангенциальных реакций (ДТР) (паразитных сил) в контактах колес с основанием - центральных и боковых. Предложены алгоритмы для расчета ДТР. Приведены расчетные схемы кинематики поворота управляемой и неуправляемой тележек с межколесными дифференциалами при различных межосевых приводах.

Fundamental principles for hybrid theory on turning of an all-wheel drive system are given in the paper. The paper shows expediency of accounting longitudinal additional tangential reactions (parasitic forces) in contacts of central and lateral wheels with foundation. Algorithms for calculating additional tangential reactions have been proposed in the paper. The paper presents calculation kinematics model for turning of steered and rigid bogie with inter-wheel differential at various axial drive.

задачи динамикикриволинейное движениетяговое средствоdynamics problemscurvilinear motiontraction meansReferencesГорин, Г. С. Разработка гибридной теории поворота машинно-тракторного агрегата. Кинематика / Г. С. Горин // Весці. НАН Беларусі. Сер. аграрных навук. – 2012. – № 1. – С. 91-107.Gorin, G. S. (2012) Development of Hybrid Theory on Turning of Machine and Tractor Assembly. Kinematics. Izvestiia Natsional'noi Akademii Nauk Belarusi. Seriia Agrar- nykh Nauk proceedings of the National Academy of Sciences. Series of Agrarian Sciences], 1, 91-107.Стабилизация курсовой устойчивости полунавес- ных пахотных агрегатов / Г. С. Горин [и др.] // Механика машин, механизмов и материалов. – 2010. – № 1 (10). – С. 12-14.Gorin, G. S., Zakharov, A. V., Strok, E. Ia., Bel'chik, L. D., Vashchula, A. V. (2010) Stabilization of Course-Keeping Ability of Semi-Mounted Plowing Units. Mekhanika Mashin, Mekhanizmov i Materialov [Mechanics of Machines, Mechanisms and Materials], 1 (10), 12-14.Опейко, Ф. А. Колесный и гусеничный ход / Ф. А. Опейко. – Минск : АСХН БССР, 1960. – 228 с.Opeyko, F. A. (1960) Wheel and Caterpillar Drive. Minsk: Izdatel'stvo Akademii Sel'sko-Khoziaistvennykh Nauk BSSR.Горин, Г. С. Разработка гибридной теории установившегося поворота машинно-тракторного агрегата. Динамика / Г. С. Горин, В. М. Головач, Я. Ю. Жгут // Агропанорама. – 2011. – № 1. – С. 8-13.Gorin, G. S., Golovach, V. M., Zhgut, Ya. Yu. (2011) Development Of Hybrid Theory on Steady-State Turning of Machine and Tractor Assembly. Dynamics. Agropanorama, 1, 8-13.Жуковский, Н. Е. Теория прибора Ромейко-Гурко / Н. Е. Жуковский. – М. : ОНТИ НКТП СССР, 1957. – Т. VIII. – С. 102-106.Zhukovsky, N. E. (1957) Complete Works. VOI. yin. Theory of elasticity. Railways. Automobiles. Moscow: ONTI NKTP SSSR.Горин, Г. С. Стабилизация корпуса трактора при повороте с тяговой нагрузкой / Г. С. Горин, В. М. Головач // Весці. НАН Беларусі. Сер. аграрных навук. – 2007. – № 2. – С. 15-17.Gorin, G. S., Golovach, V. M. (2007) Stabilization of Tractor Body While Turning With Traction Load. Izvestiia Natsional'noi Akademii Nauk Belarusi. Seriia Agrarnykh Nauk proceedings of the National Academy of Sciences. Series of Agrarian Sciences], 2, 15-17.Горин Г. С. Синтез схем поворота трактора с тяговой нагрузкой / Г. С. Горин // Проблемы, технологии и механизация разработки месторождений: сб. науч. трудов науч.-техн. конф., посвященной 100-летию со дня рождения Ф. А. Опейко. – Минск: БНТУ, 2008. – Ч. 1. – С. 30-34.Gorin G. S. (2008) Turning Scheme Synthesis of Tractor with Traction Load. Problemy Tekhnologii i Mekhanizatsii Razrabotki Mestorozhdenii Poleznykh Iskopaemykh. Sbornik Nauchnykh trudov Mezhdunarodnoi Nauchno-tekhnicheskoi Konferentsii. Chast' 1. Problemy Mekhanizatsii Razrabotki Mestorozhdenii Poleznykh Iskopaemykh Belarusi problems of Technology and Mechanization of Mining. Collection of Scientific Papers of the International Scientific and Technical Conference. Part 1. Of the Problem of Mechanization of Mineral Development in Belarus]. Minsk: BNTU, 30-34.Горин, Г. С. Характеристики динамической системы для расчета поворачиваемости трактора с тяговой нагрузкой / Г. С. Горин // Наука и техника. – 2013. – № 2. – С. 7.Gorin, G. S. (2013) Characteristics of Dynamic System for Turning Calculation of Tractor with Traction Loading. Nauka i Tekhnika [Science Technique], 2, 7.Горин, Г. С. Тяговая динамика, поворачиваемость и силовые потоки мобильных тягово-энергетических средств / Г. С. Горин. – Минск : Наука и техника, 2013. – 373 с.Gorin, G. S. (2013) Traction Dynamics, Turnabi- lity and Drive Path of Mobile Traction and Electric Power Means. - Minsk: Nauka i Tekhnika [Science Technique], 373.Raya, Laura R. Estimation of Net Traction for Differential-Steered Wheeled Robots / Laura R. Raya, Devin Brandea, James H. Leverb // Journal of Terramechanics. – 2009. – № 46. – P. 75-87.Ray, L. R., Brande D. C., Lever, J. H. (2009) Estimation of Net Traction for Differential-Steered Wheeled Robots. Journal of Terramechanics, 46, 75-87.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.